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基于RTX51的單片機軟件設計
1 概述
很多單片機的應用中都需要同時執(zhí)行很多任務，對于這樣的應用，我們可以利用實時操作系統(tǒng)來靈活地安排系統(tǒng)資源。RTX51是美國Keil公司開發(fā)的一種小型的應用于MCS51系列單片機的實時多任務操作系統(tǒng)，它可以工作所有8051單片機以及派生家族中，簡化了復雜的軟件設計，縮短了項目周期。我們實踐中用RTX51來開發(fā)單片機軟件。設計單片機控制的GPS接收板軟件，取得了很好的效果。
2 RTX51介紹
RTX51有2個模式：RTX51完全模式和最小模式。RTX51最小模式版是RTX51完全版的一個子集，可以很容易地運行在8051系統(tǒng)上，而不需要外部RAM（DXATA）。RTX51完全模式有4個任務優(yōu)先級，可以和中斷函數并行處理，各個任務之間通過使用“郵箱”系統(tǒng)來進行信號和消息的傳遞，可以從內存池中申請和釋放內存；同時，可以強制一個任務停止執(zhí)行，等待一個中斷，或者是其它中斷傳來的信號量或者消息。RTX51對系統(tǒng)硬件的要求如表1所列。
2.1 RTX51任務
RTX51區(qū)分2類任務：快速任務和標準任務。快速任務有很快的響應速度，每個快速任務使用8051一個單獨的寄存器組，并且有自己的堆棧區(qū)域。RTX51支持最大同時有3個快速任務。標準任務需要多一點的時間來進行任務切換，因此使用的內部RAM相對快速任務要少，所有的標準任務共用1個寄存器組和堆棧。當任務切換的時候，當前任務的寄存器狀態(tài)和堆棧內容轉移到外部存儲器中。RTX51支持最大16個標準任務。
RTX51任務狀態(tài)：
①運行（RUNNIGN）——當前正在運行的任務處于RUNNING狀態(tài)，同一時間只有1個任務可以運行。
②就緒（READY）——等待運行的任務處于READY狀態(tài)，在當前運行的任務退出運行狀態(tài)后，就緒隊列中優(yōu)先級最高的任務進入到運行狀態(tài)。
③阻塞（BLOCKED）——等待一個事件的任務處于BLOCKED狀態(tài)，如果事件發(fā)生且優(yōu)先級比正在運行的任務高，此任務進入運行狀態(tài)；如果優(yōu)先級比正在運行的任務低，此任務進入READY狀態(tài)。
④刪除（DELETED）——沒有開始的任務處于刪除狀態(tài)。
⑤任務切換——RTX51包含一個事件驅動的任務切換機制，它能夠按照任務的優(yōu)先級進行切換，也就是搶占式多任務系統(tǒng)；另外還有一個可選的時間片輪轉切換任務模式，在時間片輪轉模式下，同級別的任務是按照時間片分別占用CPU的。RTX51任務有4個優(yōu)先級：0、1、2可以分配給標準任務，優(yōu)先級3是為快速任務保留的。每個任務都可以等待事件的發(fā)生，而并不增加系統(tǒng)的負擔；任務可以等待消息、信號、中斷、超時事件或者它們的組合。任務切換是按照一定規(guī)則進行的，包括：進入到“就緒”狀態(tài)的優(yōu)先級高的任務先執(zhí)行；如果“就緒”狀態(tài)的幾個任務是同一個優(yōu)先級，那么最先進入“就緒”狀態(tài)的先執(zhí)行。
RTX51任務切換圖如圖1所示。
2.2 RTX51事件
◇超時（timeout）：掛起運行的任務指定數量的時間周期。
◇間隔（interval）：類似于超時，但是軟件定時器沒有復位，典型應用是產生時鐘。
◇信號（signal）：用于任務內部同步協(xié)調。
◇消息（message）：適用于RTX51 Full，用于信息的交換。我們可以把一個消息交送到一個特定的郵箱。消息由2字節(jié)組成，可以是用戶按照自己的需求定主的數據，也可以是指向數據的指針。如果郵箱的消息列表滿，而且是中斷發(fā)送消息，這個消息將會丟失；如果是任務發(fā)送消息，那么任務將會進入到等待狀態(tài)，直到郵箱重新有了位置可以接收這一條消息。郵箱是按照FIFO的原則來管理消息的，如果幾個任務都在等待接收消息，那么最先進入等待接收隊列的將接收消息。一個郵箱最多可以存儲8條消息。當郵箱滿的時候，最多只能有16個等待任務。
◇中斷（interrup）：適用于RTX51 Full，信號量用于管理共享的系統(tǒng)資源。通過使用“令牌”，允許在同一時刻只有一個任務使用某些資源。如果幾個任務申請訪問同一個資源，那么首先提出申請的將允許訪問，其它的任務進入等待隊列，直到第1個任務操作完畢，下一個任務才能繼續(xù)。
Os_wait()函數掛起一個任務來等待一個事件的發(fā)生。這樣可以同步2個或幾個任務。它的工作過程如下：當任務等待的事件沒有發(fā)生的時候，系統(tǒng)掛起這個任務；當事件發(fā)生時，系統(tǒng)根據任務切換規(guī)則切換任務。
2.3 RTX51中斷處理
RTX51完全模式提供2種方法來處理中斷：一種是C51的中斷函數，另一種是RTX51的斷。它又可以分為快速任務中斷和標準任務中斷。對于中斷函數這種方法，它同時也可以在不使用RTX51的情況下使用，當中斷發(fā)生的時候，程序就跳到了相應的中斷函數，它和正在運行的任務是互相獨立的，中斷的處理是在RTX51系統(tǒng)之外，和任務切換規(guī)則沒有關聯(lián)。對于任務中斷的方法，不管使用快速是標準任務來處理中斷，如果中斷發(fā)生，等待中斷的任務就從“等待”狀態(tài)進入到就緒狀態(tài)，并按照任務切換規(guī)則進行切換。這種中斷處理是完全集成在RTX51的內部，硬件中斷事件的處理和信號、信息的處理是完全相同的。在系統(tǒng)響應中斷使能寄存器，這樣才能遵守任務的切換規(guī)則并保證中斷程序的無誤進行。必須注意中斷使能寄存器是由RTX51完全控制的，禁止用戶手動的修改。
3 應用實例
以下給出RTX51在單片機控制的GPS接收板上的應用。
（1）系統(tǒng)硬件組成
單片機W77E58，快速8051內核、32KB ROM、1KB的XDATA RAM，符合使用RTX51的硬件要求；鍵盤、GPS定位模塊、液晶顯示模塊。
（2）系統(tǒng)軟件構成
軟件運
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