機(jī)械手協(xié)議書范本
甲方： 乙方：
本技術(shù)協(xié)議為商務(wù)主體合同 （合同編號(hào)：） 的不可分割的技術(shù)部分，與主體合同具有同等法律效力。本協(xié)議包含以下十二個(gè)部分：
一、 用途：
本設(shè)備為注塑取件的設(shè)備，動(dòng)作過(guò)程為：接到動(dòng)作命令后，機(jī)械手下降、抓取注塑件、機(jī)械手上升；機(jī)械手平移到下一個(gè)位置、機(jī)械手下降、放開注塑件；機(jī)械手上升；機(jī)械手后退平移到原來(lái)位置停下，等待下一次的命令。
二、 主要技術(shù)參數(shù)
1、機(jī)械手完成一個(gè)周期動(dòng)作的時(shí)間小于30秒。
2. 機(jī)械手的水平移動(dòng)距離：1800--2000mm。
3. 機(jī)械手的水平移動(dòng)及定位精度 ≤ 0.1mm
4. 機(jī)械手通過(guò)更換夾緊聯(lián)桿臂，可完成3KG、8KG、的注塑件取件工作。不同規(guī)格的夾緊聯(lián)桿臂作為隨機(jī)附件。
三、 系統(tǒng)組成及介紹
該設(shè)備由機(jī)械手、升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、龍門架、控制系統(tǒng)等組成。
1．機(jī)械手，采用四連桿機(jī)構(gòu)，由氣缸驅(qū)動(dòng)，完成工件的抓放。
2．升降機(jī)構(gòu)，采用雙氣缸驅(qū)動(dòng)方式，完成工件的升降動(dòng)作。
3．平移機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，完成兩個(gè)機(jī)械手的水平移動(dòng)，導(dǎo)向部分采用高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌，實(shí)現(xiàn)精確定位。
4．龍門架，用于支撐整個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
5．控制系統(tǒng)，機(jī)械手專用控制電腦/可中英文切換/采用雙編程模式(固定程式及教導(dǎo)式編程)對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作和位置控制。
四 、主要元器件選型清單
五、安裝調(diào)試
1、在合同生效后10日乙方應(yīng)向甲方提交設(shè)計(jì)方案和進(jìn)度表，并經(jīng)甲方確認(rèn)后實(shí)施。
2、甲方負(fù)責(zé)按乙方提供基礎(chǔ)圖施工，乙方在設(shè)備發(fā)運(yùn)前對(duì)基礎(chǔ)進(jìn)行驗(yàn)收。
3、乙方負(fù)責(zé)從電源母排接至乙方電源柜，乙方負(fù)責(zé)提供電控柜至設(shè)備之間的'各類電纜.控制線。
六、設(shè)備驗(yàn)收：
1、設(shè)計(jì)驗(yàn)收：乙方設(shè)計(jì)完成后通知甲方進(jìn)行設(shè)計(jì)圖紙的會(huì)簽。乙方對(duì)方案或總圖進(jìn)行修改前，必須得到甲方認(rèn)可。
2、預(yù)驗(yàn)收
2．1產(chǎn)品發(fā)貨以前，乙方應(yīng)提前通知甲方抵達(dá)乙方進(jìn)行驗(yàn)收；
2．2驗(yàn)收內(nèi)容：金屬結(jié)構(gòu)件、焊接件是否達(dá)到質(zhì)量要求；控制系統(tǒng)是否符合技術(shù)協(xié)議規(guī)定；各傳動(dòng)部件的單機(jī)運(yùn)動(dòng)是否可靠平穩(wěn)。
2．3檢驗(yàn)合格后，乙方方可進(jìn)行發(fā)運(yùn)；
2．4現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試完成后，雙方驗(yàn)收確認(rèn)所有設(shè)備功能符合合同技術(shù)規(guī)格要求后，向甲方移交所有技術(shù)資料及全部軟件簽署最終驗(yàn)收?qǐng)?bào)告一式二份。
2.5乙方對(duì)設(shè)備不準(zhǔn)設(shè)置任何限制密碼（系統(tǒng)編程密碼必需告知甲方）。
七、設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)
1． 計(jì)量單位采用國(guó)際單位（SI）標(biāo)準(zhǔn)。
2. GB 7947-87 《絕緣導(dǎo)體和裸導(dǎo)體的顏色標(biāo)志》
3. GB 50254—96～GB 50259—96 《電氣裝置安裝工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》
4. GBJ65-83 《工業(yè)與民用電力裝置的接地設(shè)計(jì)規(guī)范》 八、雙方責(zé)任：
甲方責(zé)任：
1．在安裝調(diào)試過(guò)程中甲方派人協(xié)調(diào)；
2．負(fù)責(zé)按乙方的圖紙完成土建施工；
乙方責(zé)任：
1．乙方現(xiàn)場(chǎng)人員必須遵守甲方的各項(xiàng)現(xiàn)場(chǎng)管理制度；
2．按協(xié)議要求按期設(shè)計(jì)，制造，安裝，調(diào)試設(shè)備；
3．自設(shè)備驗(yàn)收之日起提供二年的包修；
4．向甲方提供制造設(shè)備的關(guān)鍵材料及外購(gòu)件的生產(chǎn)廠家，合格證，說(shuō)明書；
5．在制造過(guò)程中如需作任何改動(dòng)，須經(jīng)甲方簽字同意，方可修改。
6.乙方對(duì)設(shè)備不準(zhǔn)設(shè)置任何限制密碼（系統(tǒng)編程密碼必需告知甲方）否則視乙方違約。
九、技術(shù)文件資料要求
以上資料提供相應(yīng)的電子文檔。
十、人員培訓(xùn)
1、乙方在調(diào)試之間,對(duì)甲方操作人員進(jìn)行免費(fèi)技術(shù)培訓(xùn),培訓(xùn)時(shí)間至少為一周。
2、培訓(xùn)內(nèi)容:設(shè)備的操作、試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理及參數(shù)改變等，程度為使其能達(dá)到獨(dú)立操作，能進(jìn)行日常維護(hù)和簡(jiǎn)單的故障診斷及維修。
3、在設(shè)備安裝、調(diào)試及終驗(yàn)收過(guò)程中，乙方工程師自始至終對(duì)甲方人員進(jìn)行操作、維修、保養(yǎng)等內(nèi)容的培訓(xùn)。
十一、質(zhì)量包修期
包修期限，從驗(yàn)收合格之日起二年內(nèi)．竣工驗(yàn)收半年內(nèi)設(shè)備不能正常使用三次維修仍不能滿足使用要求的，應(yīng)予以更換新設(shè)備。
十二、其它
1、制造的設(shè)備油漆顏色白色，乙方完成。
2、如遇本協(xié)議未盡事宜，雙方應(yīng)友好協(xié)商解決。
3、本協(xié)議與合同有同等法律效力，雙方簽字蓋章后即行生效。 一式陸份，雙方各執(zhí)三份。
甲方：乙方：合同章： 合同章：
二零XX年 五 月 十一 日
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